Código NXC de robot siguelineas II

El robot que veíamos en el primer ejemplo sólo podía girar en un sentido, ya que según la programación realizada, cuando pierde la línea tuerce siempre hacia el mismo sitio para buscarla, siendo incapaz de torcer hacie el otro lado. Veamos ahora un ejemplo, que aunque a una velocidad inferior al primer robot, es capaz de girar para cualquier lado. El funcionamiento es el siguiente, giramos una de las ruedas (torcemos hacia un lado) mientras no veamos la línea, en cuanto la veamos giramos la rueda contraria (torcemos hacia el otro lado).

Aquí el código:

#include "NXCDefs.h"
#define MARGEN 50
//programa para seguir una línea con un solo sensor de luz
//Va bien para curvas en ambos sentidos, pero lento

int d;

task main()
{
ClearScreen();
SetSensorLight(IN_3);


Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,30);

while (true)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));

if (Sensor(IN_3) > MARGEN)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));
Float(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,30)
until(Sensor(IN_3) <= MARGEN) NumOut (1,20,1,Sensor(IN_3)); Float(OUT_B); OnFwd(OUT_C,30);
}
}
}

Y el video: