Código NXC de robot siguelineas II

El robot que veíamos en el primer ejemplo sólo podía girar en un sentido, ya que según la programación realizada, cuando pierde la línea tuerce siempre hacia el mismo sitio para buscarla, siendo incapaz de torcer hacie el otro lado. Veamos ahora un ejemplo, que aunque a una velocidad inferior al primer robot, es capaz de girar para cualquier lado. El funcionamiento es el siguiente, giramos una de las ruedas (torcemos hacia un lado) mientras no veamos la línea, en cuanto la veamos giramos la rueda contraria (torcemos hacia el otro lado).

Aquí el código:

#include "NXCDefs.h"
#define MARGEN 50
//programa para seguir una línea con un solo sensor de luz
//Va bien para curvas en ambos sentidos, pero lento

int d;

task main()
{
ClearScreen();
SetSensorLight(IN_3);


Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,30);

while (true)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));

if (Sensor(IN_3) > MARGEN)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));
Float(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,30)
until(Sensor(IN_3) <= MARGEN) NumOut (1,20,1,Sensor(IN_3)); Float(OUT_B); OnFwd(OUT_C,30);
}
}
}

Y el video:

Código NXC de robot siguelineas I

Por si a alguien le puede ayudar en sus inicios de programación, voy a poner los códigos fuentes de mis robots siguelineas programados en NXC.

Empezaremos por el más simple, en el que el robot tiene una deriva conocida hacia un lado y en cuanto superamos el margen de luz marcado sabemos que nos hemos salido de la línea y giramos en el sentido contrario parando un motor en modo float (sin bloquearlo).

#include "NXCDefs.h"
#define MARGEN 50
//programa para seguir una línea con un solo sensor de luz
//el robot genera caída hacia la derecha, y en cuanto se sale de la línea
//gira a la izquierda para recueperarla. Con esto sólo puede girar en un sentido.
int d;

task main()
{
ClearScreen();
SetSensorLight(IN_3);


OnFwd(OUT_B,40);
OnFwd(OUT_C,50);

while (true)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));

if (Sensor(IN_3) > MARGEN)
{
NumOut (1,1,1,Sensor(IN_3));
Float(OUT_C);
until(Sensor(IN_3) <= MARGEN) NumOut (1,20,1,Sensor(IN_3));
OnFwd(OUT_B,40);
OnFwd(OUT_C,50);
}
}
}

El video con el resultado:

Dispensador de papel higiénico con Lego Mindstorm

Si es que no queda nada por inventar...

NXT siguiendo lineas

Ya tenemos los primeros resultados del mindstorm NXT. He construido un robot muy simple que jugando con la programación consigue seguir una línea negra sobre fondo blanco.

En la primera aproximación partimos de que el robot se encuentra sobre la línea negra y le ponemos a andar, pero generando cierta deriva a la derecha para que intente salirse de la línea siempre por la derecha, y tan pronto detecte que se ha salido, corrige bruscamente a la izquierda. Con esto ya tenemos un robot sigue-líneas pero que solo es capaz de girar en una dirección.



En una segunda aproximación y para que pueda girar en ambas direcciones, le hacemos andar mas despacito con las siguientes premisas, si ve blanco gira a la izquierda, si ve negro a la derecha. Con esto conseguimos girar en ambos sentidos, pero a una velocidad bastante lenta.



En la tercera aproximación volvemos al primer algoritmo con deriva, pero en caso de que al girar para corregir la deriva no encuentre la línea, supone que se ha confundido y gira hacia el otro sentido. No es ninguna maravilla, pero va más rápido que el segundo.



¿A alguien se le ocurre un algoritmo mejor con un sólo sensor de luz?

Usando dos sensores de luz, ya se puede tener una mejor referencia de donde está el robot y se consiguen mejores resultados. En este programa controlo si la línea negra está a la izquierda o derecha del centro del robot según se ve por uno u otro sensor. El robot puede ir bastante más rápido sin perder el control.